Al igual que los sirénidos, los cetáceos son los primeros mamíferos marinos registrados durante el inicio del periodo Eoceno, hace 53-54 millones de años. Inicialmente eran mamíferos terrestres que durante su proceso evolutivo cambiaron de hábitat y se adaptaron a la vida marina, convirtiéndose en los únicos mamíferos marinos que actualmente realizan todas sus actividades en el agua. Para adaptarse al medio ambiente acuático sufrieron diversos cambios físicos.